El Catálogo Colectivo reúne los registros del material que posee cada una de las
bibliotecas de la Universidad Nacional de Córdoba, pudiendo encontrarse colecciones
especializadas y actualizadas en todas las áreas del conocimiento; lo que permite una
amplia visibilidad y garantiza el acceso al patrimonio documental de la Universidad.
Se encuentra disponible para toda la comunidad académica: estudiantes, docentes,
egresados e investigadores.
Si formas parte de la comunidad de la UNC también podés solicitar préstamos de material,
a cualquier biblioteca universitaria, utilizando el servicio de préstamo interbibliotecario,
independientemente de la facultad a la que pertenezcas, la carrera que curses o la cátedra
que dictes.
En este trabajo se presenta la implementación de dos leyes de control por modos deslizantes aplicada en el control de movimiento del robot laparoscópico desarrollado por el Grupo Robótica y Sistemas Integrados de la Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales, Universidad Nacional de Córdoba. Con el objeto de comparar cuantitativamente la respuesta de los controladores se introducen una serie de índices de bondad para la evaluación de la respuesta del sistema ante entradas complejas y perturbaciones. Se presentan los modelos cinemático y dinámico del robot, así como los requerimientos específicos de control de trayectoria. Dado que las leyes de control implementadas requieren contar con referencias de posición y velocidad articular, se comenta una alternativa para la generación de estados de referencia en tiempo real.
